前回優勝者とは思えないくらい、誰も注目してないし 勝つとも思われてない気もするが、 どうせ周囲の意見には耳を傾けない訳だし気にしないで前に進めるか。
今回、ほとんどの構造物をCFRPで作ってみる試み。
接着とタッピンネジで。本当に大丈夫なのかなぁ。
いつも悩む脚ヨー軸は、前回と同じくニードルスラストベアリング3枚挟み
(＋ラジアルベアリング)。この大きさのロボットとしてはここまで不要だったかな。
最近、ギアとか2.5D加工とか、いろいろ凝った構造や加工も出来る様になっ
てきたけど、手段が目的化してきてる気もする。良いロボットを作るのが目的であって、複雑な構造は必要だからやっている だけのはず。それを忘れないようにせねば。
(と言うか試合に勝つのが目的で、ロボットを作るのも 単なる手段のはず…既に危険思想だったのか)
今回、打撃力を狙い、平行リンクで末端にサーボを置き、プッシュロッドで
駆動するという、すごくヘンな腕にしてみた。が、完全に設計が終わって部品も削り終わった段階で、ルールが前回大会 から大きく変更されているのに気がついて1日寝込んだり。
まぁどう考えても340%で作ってある腕は240%にならないし、投げ技も全く
考慮されてないので、捨てるしかない部品。ルールを見ると2/1公開となっていて、気がついたのが2/25なので、 約1ヶ月のビハインドということらしい。
情報収集能力に問題があるというか、 内にこもらずもっと外の世界をセンシングしないといけない、と反省。
という訳で上半身全部作り直しの刑に遭いつつ、ようやくなんとか
五体満足状態までこぎつけたり。(部品まで作ってから全部やり直しなんて、長年ROBO-ONEやってきて初めてかも…。)
しかし今回、ものすごくヘンなロボットを作ったつもりなのに、出来て見る と意外とフツーというか、単にカッコ悪いだけのロボットになりそう…。
外装つけてみる。今回、イカツイのにしようと思ってたのに、なんか手の角度とかカワイイ系になってしまった。
なんか小さいかなー、重量的にも、もうちょっといけるかな…と。
ひたすら組み替え。こんなことやってる場合なのか。
という訳でちょっと成長。脚長+16mm。
ちょっとギリギリ過ぎたかなー。
という訳で塗料の重さにビクビクしつつ、寝たり塗ったり寝たり塗ったりする
地獄の様な一夜。
塗料の匂いも消えぬまま、着けてみる。
そういや操縦の時、左右を間違えない様に、
片方の肩の色を変えようと思ってたけど忘れてた…。
一回戦、レグホーンにあっさりとやられた。なんというか、相変わらず操縦下手+モーション下手というのを 思い知らされたというか、今頃気づくなよというか…。
スケジュール管理と情報収集能力に問題あり。 まぁ、こもりすぎやなー。ガク。
なんとなくゴキブリ的な物体。秋月で買うとケーブルがおまけでついてくる
のは素晴らしいんだけど、オレンジがGND, 黒がVCCというのは何の罠ですか?
子供はおっぱいだ! と騒いでたけど、頭です。
そこらへんにあったニクロム線で、屋根切り出し中。
今回、ジャイロ加速度センサ、足裏センサ(片脚4ch x2), 手先PSD(片手8ch x2)
でアナログ拡張基板4階建て。
今回はデザインも塗装も家庭内外注で終了。
外装も入れた全重量を測ってみたら、9.99kgで、さすがにギリギリすぎて
怖いので、細かい所をいろいろ軽量化してみる。
という訳で全体図。
今回の特徴(1)タイミングベルト脚。重心を上に、脚先を軽くするのが目的。 膝も空っぽで、脚の付け根に3つのサーボ(ロール,上ピッチ、下ピッチ)が 集中していて、脚先には小型のロールサーボしかない。
今回の特徴(2)リンク腕。手先に重量を集中し、インパクト増大を狙っている。
手先センサの平行を保つ利点もあり。
今回の特徴(3)手先センサ。センサはPSD距離センサで、半自動攻撃に使う。 今回こそ「前田さんは操縦がヘタ」と言わせない、はず。 というかこれがうまく働いたとしても、操縦がうまいことにはならんか…。
今回の特徴(4)足裏センサ。足裏センサはその測定値を何に使うのか難しそうで、今まで敬遠してたけど、 いい加減やらねば、ということでイヤイヤつけてみた(?)。
センサはありがちな反射型赤外センサで、バネ支持された微小な空隙の距離を 測るタイプ。
活かし方が難しいけど、手探りでボチボチ導入中。
予選1位、本戦は準々決勝敗退。タイミングベルトの歯が飛ぶというトラブルがあり、 タイムを取って何とか「整体」したけど、そのまま逃げ切られて敗退。ガク。
